Как я могу перенаправить на определенный URL, когда вернулся с успешной печати (без отмены) в Firefox?

Вы должны присоединиться к таблице сами по себе. Попробуйте:

SELECT t2.co_title as Parent_Title, t1.co_title as Title 
FROM table_companies t1 
LEFT JOIN table_companies t2 ON t1.co_parent_id = t2.co_id