Запуск кода в основном потоке из другого потока

В службе Android я создал поток(и) для выполнения некоторых фоновых задач.

У меня возникла ситуация, когда потоку необходимо опубликовать определенную задачу в очереди сообщений основного потока, например Runnable.

Есть ли способ получить Handlerосновного потока и отправить ему Message/ Runnableиз моего другого потока?

Спасибо,