Удалить указатель для удаления из вектора

Я думаю, вы должны использовать вызов waitpid(). Это позволяет подождать «любого дочернего процесса», поэтому, если вы делаете это надлежащее количество раз, вы должны быть золотыми.

Если это не удается (не уверены в гарантиях), вы можете сделать грубая сила, сидящая в цикле, делая waitpid() с опцией NOHANG на каждом из ваших дочерних PID, а затем задерживаясь некоторое время, прежде чем делать это снова.