Вы можете использовать массивы индексов , просто передайте свой ind_pos
в качестве аргумента индекса, как показано ниже:
a = np.array([0,88,26,3,48,85,65,16,97,83,91])
ind_pos = np.array([1,5,7])
print(a[ind_pos])
# [88,85,16]
Матрицы индексов необязательно должны быть массивами numpy, они могут быть также списками или любым подобным последовательности объектам (хотя и не кортежей).