Во-первых, убедитесь, что mod_rewrite включен и файлы htaccess разрешены в вашей конфигурации Apache.
Затем поместите этот код в свой htaccess (который должен находиться в корневой папке)
Options -MultiViews
RewriteEngine On
# redirect "/section.php?id=xxx" to "/section/xxx"
RewriteCond %{THE_REQUEST} \s/section\.php\?id=([0-9]+)\s [NC]
RewriteRule ^ /section/%1? [R=301,L]
# internally rewrite "/section/xxx" to "/section.php?id=xxx"
RewriteRule ^section/([0-9]+)$ /section.php?id=$1 [L]