Немного опоздал на вечеринку, но был удивлен, не увидев, что я считаю самым простым решением здесь:
import io
import subprocess
proc = subprocess.Popen(["prog", "arg"], stdout=subprocess.PIPE)
for line in io.TextIOWrapper(proc.stdout, encoding="utf-8"): # or another encoding
# do something with line