Следующая версия ответа Rômulo работает для меня на Python 2 и 3 (2.7.12 и 3.6.1):
import os
import subprocess
process = subprocess.Popen(command, stdout=subprocess.PIPE)
while True:
line = process.stdout.readline()
if line != b'':
os.write(1, line)
else:
break