Это сложное, но очень простое решение, которое работает во многих ситуациях:
import os
os.system('sample_cmd > tmp')
print open('tmp', 'r').read()
Временной файл (здесь tmp) создается с выходом команды, и вы можете прочитать с него желаемый выход.
Замечание из комментариев: вы можете удалить файл tmp в случае одноразового задания. Если вам нужно сделать это несколько раз, нет необходимости удалять tmp.
os.remove('tmp')