При хостинге WCF на IIS6 это требует какой-либо специальной установки?

Вам необходимо использовать тот же идентификатор, объявленный в меню activity_main_drawer. Так будет:

@Override
public boolean onNavigationItemSelected(@NonNull MenuItem menuItem) {
    switch (menuItem.getItemId()) {
        case R.id.nav_beer: {
            Intent intent = new Intent(this, first_activity.class);
            this.startActivity(intent);
            Toast.makeText(Beer.this, "This is my navigation Toast message!",
                    Toast.LENGTH_LONG).show();
            break;
        }
        case R.id.nav_brandy:{
            Intent intent = new Intent(this, second_activity.class);
            this.startActivity(intent);
            break;
        }
    }
    return true;
}