На чем лучший способ состоит в том, чтобы убрать строку для размещения в URL, как имя вопроса ТАК?

Вы путаете мел и сыр. PositionCS является позицией пространства клипа и может быть преобразована в нормализованную позицию пространства устройства с помощью Перспективного деления :

vec2 ndcPos = PositionCS.xyz / PositionCS.w;

sampledDepth является значением глубины (которое по умолчанию в диапазоне [0, 1]) и может быть получен путем считывания "красного" цветового канала (.r, .x) из текстуры буфера глубины. Глубина может быть преобразована в нормализованную координату Z пространства устройства с помощью depth*2.0-1.0:

vec2 texCoord = ndcPos.xy * 0.5 + 0.5; 
   // (+ 0.5/resolution.xy;) is not necessary if texture filter is GL_NEAREST

float sampledDepth = texture(gDepth, texCoord).x;

float sampleNdcZ = sampledDepth * 2.0 - 1.0;

. В перспективной проекции и в нормализованном пространстве устройства все точки с одинаковыми координатами x и y находятся на одном луче, который начинается с позиции просмотра.

Это означает, что буфер глубины gDepth был создан с той же матрицей вида и матрицей проекции, что и ndcPos (PositionCS), Вы можете заменить ndcPos.z соответствующей z-координатой NDC из буфера глубины (sampleNdcZ), и точка все еще находится на том же луче обзора.
ndcPos.z и sampleNdcZ являются сравниваемыми значениями в одной и той же системе отсчета.

vec3 ndcSample = vec3(ndcPos.xy, sampleNdcZ);

Эта координата может быть преобразована в координату пространства обзора с помощью матрицы обратной проекции и деления перспективы.
Если точки NDC на одном луче обзора преобразуются в пространство обзора, то координаты XY будут другими. Обратите внимание, что преобразование не является линейным из-за (* 1/.w). См. Также OpenGL - координаты мыши для координат пространства .

uniform mat4 invProj; // = inverse(projection)

vec4 hViewPos     = invProj * vec4(ndcSample, 1.0);
vec3 viewPosition = hViewPos.xyz / hViewPos.w;

Это может быть дополнительно преобразовано с помощью матрицы обратного обзора в мировое пространство и матрицы обратной модели в пространство объектов:

vec3 WorldPos       = (invView * vec4(viewPosition, 1.0)).xyz;
vec3 objectPosition = (invModel * vec4(WorldPos, 1.0)).xyz;

[1126 ] [+1122]