Почему не только создают очередь результатов и ожидают на очереди? Или проще, используйте CompletionService с тех пор вот что это значит: ExecutorService + очередь результата.
Есть проект androidmono , который, как я понимаю, в значительной степени работает, но находится на относительно ранней стадии.
РЕДАКТИРОВАТЬ: Совсем недавно: Mono для Android