Как перечислить все подкаталоги в данном каталоге в C?

You want readdir(3).

/*
I had need in something like this not so long ago (my difference is I
needed recursive scan) so I added only some comments... Sorry for recursion
but I was short of time and this was only part of internal one-time tool.
*/

/* Print all the dirs starting from <path> [maybe recursive]. */
int print_dirs(const char *path, int recursive)
{
    struct dirent *direntp = NULL;
    DIR *dirp = NULL;
    size_t path_len;

    /* Check input parameters. */
    if (!path)
        return -1;
    path_len = strlen(path);  

    if (!path || !path_len || (path_len > _POSIX_PATH_MAX))
        return -1;

    /* Open directory */
    dirp = opendir(path);
    if (dirp == NULL)
        return -1;

    while ((direntp = readdir(dirp)) != NULL)
    {
        /* For every directory entry... */
        struct stat fstat;
        char full_name[_POSIX_PATH_MAX + 1];

        /* Calculate full name, check we are in file length limts */
        if ((path_len + strlen(direntp->d_name) + 1) > _POSIX_PATH_MAX)
            continue;

        strcpy(full_name, path);
        if (full_name[path_len - 1] != '/')
            strcat(full_name, "/");
        strcat(full_name, direntp->d_name);

        /* Ignore special directories. */
        if ((strcmp(direntp->d_name, ".") == 0) ||
            (strcmp(direntp->d_name, "..") == 0))
            continue;

        /* Print only if it is really directory. */
        if (stat(full_name, &fstat) < 0)
            continue;
        if (S_ISDIR(fstat.st_mode))
        {
            printf("%s\n", full_name);
            if (recursive)
                print_dirs(full_name, 1);
        }
    }

    /* Finalize resources. */
    (void)closedir(dirp);
    return 0;
}

/* We are taking first argument as initial path name. */
int main(int argc, const char* argv[])
{
    if (argc < 2)
        return -1;

    print_dirs(argv[1], 1);
    return 0;
}

Как отмечали другие, stat (2) отлично работает с файлами и устройствами всех типов. Он читает через символические ссылки на файл на дальнем конце; если вам нужна информация о самой символической ссылке, используйте lstat (2) .

Чтобы перечислить имена всех каталогов в одном каталоге (нерекурсивно), используйте комбинацию ] readdir (3) семейство функций.

Чтобы перечислить имена всех каталогов рекурсивно, используйте функции ftw (3) или nftw (3) для выполнения «обход файлового дерева» (отсюда и их имена; «n» означает «новый»).