Как создать RESTful API?

Проблема в следующем: У меня есть веб-приложение, работающее на сервере PHP. Я бы хотел создать для него REST api.
Я провел некоторое исследование и выяснил, что REST api использует методы HTTP (GET, POST ...) для определенных URI с ключом аутентификации (не обязательно), и информация возвращается в виде ответа HTTP с информацией в виде XML или JSON. (Я бы предпочел JSON.)

Мой вопрос:

1. Как мне, как разработчику приложения, создать эти URI? Нужно ли мне писать PHP-код для этого URI?
2. Как мне создать объекты JSON для возврата в качестве ответа?