Ближайшее, что я смог найти, это svg4mobile .
Хотя я не верю, что он выполняет преобразования в Drawable XML, он читает svg и выполняет соответствующие вызовы классов Drawable.
Ну, не совсем. Но я портировал libsvg на android, который позволяет загружать SVG файлы и выводить их на Canvas.
Пожалуйста, посмотрите: