Как исключить строки, которые не соединяются с другой таблицей?

У меня две таблицы, в одной есть первичный ключ, у другой он является внешним ключом.

Я хочу получить данные из первичной таблицы, только если вторичная таблица не есть запись, содержащая его ключ. Это своего рода противоположность простому внутреннему соединению, которое возвращает только строки, соединенные вместе по этому ключу.