Как я могу проверить, пересекаются ли два сегмента?

Как я могу проверить, пересекаются ли 2 сегмента?

Я следующие данные:

Segment1 [ {x1,y1}, {x2,y2} ]
Segment2 [ {x1,y1}, {x2,y2} ] 

Мне нужно написать небольшой алгоритм на Python, чтобы определить, пересекаются ли 2 линии.