В чем разница между pickle и shelve?

Я впервые узнаю о сериализации объектов. Я пробовал читать и искать в Google различия в модулях pickle и shelve, но не уверен, что понимаю это. Когда использовать какой? Pickle может превратить каждый объект Python в поток байтов, который можно сохранить в файле. Тогда зачем нам модульная полка? Разве pickle не быстрее?