Как изменить конкретный элемент вектора STL C++

vector<int> l;
for(int i=1;i<=10;i++){
   l.push_back(i);
}

Теперь, например, как я изменяюсь 5th element из вектора к -1?

Я попробовал l.assign(4, -1); Это не ведет себя как ожидалось. Ни один из других векторных методов, кажется, не соответствует.

Я использовал вектор, поскольку мне нужна функциональность произвольного доступа в моем коде (использование l.at(i)).