Самый большой круг внутри невыпуклого многоугольника

Как найти самый большой круг, который может поместиться внутри вогнутого многоугольника?

Алгоритм грубой силы приемлем, если он может обрабатывать полигоны с ~ 50 вершинами в реальном времени.