SQL JOIN: есть ли разница между USING, ON или WHERE?

Мне было интересно, есть ли разница в способ выполнения SQL с этими операторами соединения:

SELECT * FROM a,b WHERE a.ID = b.ID

SELECT * FROM a JOIN b ON a.ID = b.ID

SELECT * FROM a JOIN b USING(ID)

Есть ли разница в производительности? Или в алгоритмах?

Или это просто синтаксический сахар?