Какой самый быстрый способ найти ближайшая точка к заданной точке?

Какой самый быстрый способ найти ближайшую точку к заданной точке в массиве данных?

Например, предположим, у меня есть массив A трехмерных точек (с координатами x, y и z, как обычно) и точки (x_p, y_p, z_p). Как мне найти ближайшую точку в A к (x_p, y_p, z_p)?

Насколько мне известно, самый медленный способ сделать это - использовать линейный поиск. Есть ли лучшие решения?

Возможно добавление любой вспомогательной структуры данных.