Есть ли разница между аутентификацией и авторизацией?

Я вижу, что эти два термина довольно часто меняются (особенно в веб-сценариях, но я полагаю, что это не ограничивается этим), и мне было интересно, есть ли разница.

Мне кажется, что оба они означают, что вам разрешено делать то, что вы делаете. Так это просто номенклатура или есть принципиальная разница в значении?