Вращение трехмерного вектора?

У меня есть два вектора в виде списков Python и угол. Например:

v = [3,5,0]
axis = [4,4,1]
theta = 1.2 #radian

Каков наилучший / самый простой способ получить результирующий вектор при вращении вектора v вокруг оси?

Вращение должно выглядеть против часовой стрелки для наблюдателя, на которого указывает вектор оси. Это называется правилом правой руки