Я рекомендую эту книгу. Она используется для курса CMU.
http://www.amazon.ca/Introduction-Theory-Computation-Second-Michael/dp/0534950973
но это золотой стандарт
http://en.wikipedia.org/wiki/File:Hopcroft-ullman-79-cover.jpg
Книга здесь Введение в теорию автоматов, языки и вычисления Хопкрофта, Мотвани и Уллмана (Уллман - один из ребят из "Книги драконов"). (Я рекомендую найти старое издание в вашей библиотеке, если вы можете; старые издания были короче, и я не вижу большой ценности в дополнительном материале в новых изданиях)
Другая замечательная книга - Введение в теорию вычислений от Sipser.
Нельзя ошибиться с одним из этих двух.
.зависит от того, какой уровень вы ищете. мы использовали "Введение в формальные языки и автоматику" Питера Линца, четвертая редакция в моем вводном классе, и мне понравилось.