Ищу способы, чтобы робот мог найти себя в доме

Я взламываю робота-пылесоса , чтобы управлять им с помощью микроконтроллера (Arduino). Я хочу сделать его более эффективным при уборке комнаты . На данный момент он просто идет прямо и поворачивается, когда что-то ударяется.

Но мне трудно найти лучший алгоритм или метод , который можно использовать, чтобы узнать свое положение в комнате . Я ищу дешевую идею (менее 100 долларов) и не сложный (такой, который не требует докторской диссертации по компьютерному зрению). При необходимости я могу добавить несколько отдельных маркеров в комнату.

Прямо сейчас у моего робота есть:

• Одна веб-камера
• Три датчика приближения (диапазон около 1 метра)
• Компас (пока не используется)
• Wi-Fi
• Его скорость может изменяться, если батарея полностью или почти разряжена
• Нетбук Eee PC встроен в робота

Есть ли у вас идея для этого? Существует ли какой-либо стандартный метод решения подобных проблем?

Примечание: если этот вопрос относится к другому веб-сайту, переместите его, я не смог найти лучшего места, чем Stack Overflow.