Алгоритм пересечения 2-х линий?

У меня 2 строчки. Обе линии содержат по 2 точки X и Y. Это означает, что они обе имеют длину.

Я вижу 2 формулы, в одной используются определители, а в другой - нормальная алгебра. Что было бы наиболее эффективно для вычисления и как выглядит формула?

Мне сложно использовать матрицы в коде.

Это то, что у меня есть, может ли он быть более эффективным?

public static Vector3 Intersect(Vector3 line1V1, Vector3 line1V2, Vector3 line2V1, Vector3 line2V2)
{
    //Line1
    float A1 = line1V2.Y - line1V1.Y;
    float B1 = line1V2.X - line1V1.X;
    float C1 = A1*line1V1.X + B1*line1V1.Y;

    //Line2
    float A2 = line2V2.Y - line2V1.Y;
    float B2 = line2V2.X - line2V1.X;
    float C2 = A2 * line2V1.X + B2 * line2V1.Y;

    float det = A1*B2 - A2*B1;
    if (det == 0)
    {
        return null;//parallel lines
    }
    else
    {
        float x = (B2*C1 - B1*C2)/det;
        float y = (A1 * C2 - A2 * C1) / det;
        return new Vector3(x,y,0);
    }
}