Как работает детектор функций OpenCV ORB?

Я хочу реализовать алгоритм выравнивания на основе признаков с использованием детектора и экстрактора признаков ORB.
Пока что я извлекал функции, используя класс ORB из OpenCV. ORB orb;
orb (gray_image, Mat (), features.keypoints, features.descriptors);
и сопоставил их с помощью функции knnMatch из openCV matcher.knnMatch (features1.descriptors, features2 .descriptors, pair_matches, 2); После этого я пытаюсь найти гомографию с помощью функции findHomography, но для этой функции требуется как минимум 4 совпадения между функциями изображения, и на большинстве протестированных мной изображений я получил менее 4.

Кто-нибудь использовал эту функцию? Есть ли какая-либо документация по этому поводу или по классу ORB из OpenCV (значение параметров конструктора ORB)?

P.S. Это мой первый вопрос. и я не могу разместить больше двух ссылок. Для документации opencv используйте это .