Как найти все квадраты сетки на строке?

Я пытаюсь реализовать алгоритм угла обзора на 2-мерной сетке. Я знаю, как это должно работать концептуально, но я не могу думать, как реализовать его как алгоритм.

Основная идея довольно проста. В псевдокоде:

function LineOfSight(point1, point2): boolean
  squares = GetListOfSquaresOnLine(point1, point2)
  for each square in squares
    if square.IsOpaque then return false
  return true

GetListOfSquaresOnLine (концептуально) провел бы прямую линию от центра квадрата сетки в point1 к центру квадрата сетки в point2 и возвратил бы список всех квадратов, через которые проходит эта строка. Но это - первая часть, понятия не имеют, как реализовать. Кто-либо знает, как сделать это? Delphi или предпочтенные примеры C, но не требуемый.