Удаление тени глубины Kinect

Я недавно начал взламывать свой Kinect и хочу удалить тень глубины. Тень возникает из-за того, что ИК-излучатель расположен немного сбоку от камеры, поэтому любой близкий объект будет иметь большую тень, а удаленный объект - меньше или не будет тени.

Длина тени связана с расстоянием между ближайшим и самое дальнее пятно по обе стороны от тени.

Моя цель - правильно сопоставить цветное изображение с глубиной. Это не работает без обработки тени, как показано на этом рисунке: