Определить, лежит ли точка на сегменте линии

У меня есть отрезок линии, определяемый двумя точками A (x1, y1, z1) и B (x2, y2, z2) и точкой p (x, y, z ). Как я могу проверить, лежит ли точка на отрезке линии?