Пересечение линии и сегмента линии

Как определить, пересекаются ли прямая (направление d и -d от точки p) и отрезок (между точками p1 и p2) в 2D? Если они это сделают, как я могу получить их точку пересечения.

Существует множество примеров, как определить, пересекаются ли два отрезка линии, но это должен быть еще более простой случай.

Я нашел это, но я не понимаю, что такое боковой оператор: http://www.loria.fr/~lazard//ARC-Visi3D/Pant-project/files/Line_Segment_Line.html