Как преобразовать кватернион в угол?

Есть ли формула для преобразования кватерниона в угол?

Хотите сделать что-нибудь на iPhone с помощью Core Motion API и гироскопа, чтобы на основе данных, которые я получаю от него (в форме кватернионов), я мог проецировать UIView на экран.

Спасибо