переписывание URL-адресов с помощью htaccess

Мне нужно изменить ссылки на моем веб-сайте, например, с

www.mywebsite.com/index.php

www.mywebsite.com/index.php?action=about_us

на

www.myswebsite.com/index.html

www.myswebsite.com/about_us.html

Мне сказали, что htaccess был использован для достижения этой цели, и я предполагаю, что это достигается с помощью какое-то регулярное выражение.

Как я могу достичь этого результата?