Help gyda dod o hyd i eitem yn csv yn python

Rwy'n ddechreuwr iawn yn python. Mae gen i csv digyfnewid, dyma enghraifft (newydd ei argraffu yn olynol yn y consol python)

['george', 'williams', '277389', 'susan thompson', '2042228888']
['john', 'smith', '833999', 'george smith', '2041118833']
['michael', 'jackson', '281038', 'ronald jackson', '2041128493']

dyma'r teitlau maes

['firstname', 'lastname', 'idnumber', 'emergency contact', 'emerg contact ph']

mae angen i mi allu teipio'r rhif id, sy'n cychwyn chwiliad trwy'r csv, ac yn allbynnu enw cyntaf, enw olaf, cyswllt brys, rhif ffôn yr unigolyn. Unrhyw feddyliau? Mae gwir angen i mi wybod ble i ddechrau, h.y., a ddylwn i ddarllen cynnwys y csv i mewn i ddict