Запрос PDO против выполнения

Они оба делают одно и то же, только по-разному?

Есть ли какая-нибудь разница, кроме использования prepare между

$sth = $db->query("SELECT * FROM table");
$result = $sth->fetchAll();

и

$sth = $db->prepare("SELECT * FROM table");
$sth->execute();
$result = $sth->fetchAll();

?