Различия между архитектурами ARM с точки зрения программиста на C?

Я новичок в программировании для ARM. Я заметил, что существует несколько архитектур, таких как ARMv4, ARMv5, ARMv6 и т.д. В чем разница между ними? У них разные наборы инструкций или поведение?

Самое главное, что если я скомпилирую код C для ARMv6, он будет работать на ARMv5? А как насчет кода ARMv5, работающего на ARMv6? Или мне нужно было бы беспокоиться только о разнице, если бы я писал код сборки ядра?