android удаляет гравитацию из показаний акселерометра

Я разрабатываю приложение для Android, в котором мне нужно убрать гравитацию из показаний акселерометра. Я прочитал несколько дискуссий по этой проблеме, я также нашел алгоритм здесь , но я не совсем понял его.

Я хочу отфильтровать силу тяжести по каждой оси, а не по общему ускорению.

Не могли бы вы мне помочь? Мой код должен выглядеть примерно так:

public void onSensorChanged(SensorEvent sensorEvent) {
    float vals[] = sensorEvent.values;
    float accelerationX = filterGravity(vals[0]);
    float accelerationY = filterGravity(vals[1]);
    float accelerationZ = filterGravity(vals[2]);
}

Какой код я должен поместить в метод filterGravity ()?