Если у вас был следующий DataFrame:
print(df)
# A B
#0 1 2
#1 3 4
#2 5 6
Один из способов получить строки в виде списков - с помощью to_records()
:
print([list(x) for x in df.to_records(index=False)])
#[[1, 2], [3, 4], [5, 6]]
Или, если вы хотите включают индекс:
print([list(x) for x in df.to_records(index=True)])
#[[0, 1, 2], [1, 3, 4], [2, 5, 6]]