Могу ли я сгруппировать весь набор столбцов в таблицу и использовать липкие?

Все, что вам нужно, просто установите правильный разделитель столбцов как regexp в Scanner. В следующем примере я установил \t в качестве разделителя столбцов с \n как новый разделитель строки:

public static List<Animal> readAnimals(InputStream in) {
    try (Scanner scan = new Scanner(Foo.class.getResourceAsStream("./animals.txt"))) {
        scan.useDelimiter("[\\t|\\n]");

        List<Animal> animals = new LinkedList<>();

        while (scan.hasNext()) {
            animals.add(new Animal(scan.next(), scan.next(), scan.next()));
        }

        return animals;
    }
}