Java: байты в числа с плавающей запятой / целые числа

У меня есть массив байтов, отправленный через UDP из x-plane. Все байты (4) являются числами с плавающей запятой или целыми числами ... Я пытался преобразовать их в числа с плавающей запятой, но пока безуспешно…

Пример массива: byte data [41] = {-66,30,73,0};

Как преобразовать 4 байта в int или float и не использовать 8 байтов с плавающей запятой?