Эффективный способ узнать разницу между двумя массивами объектов?

У меня есть два массива объектов:

var a = [  {'id': 20},   {'id': 15},   {'id': 10},   {'id': 17},   {'id': 23}  ];

var b = [ {'id': 90},   {'id': 15},    {'id': 17},   {'id': 23}  ];  

Я хочу получить объекты, которые находятся в a, но не в b. Результатом этого примера будут:

{'id': 20} и {'id': 10} .

Поскольку массивы могут быть большими, мне нужен эффективный способ для этого.