Объясните разницу между drawable, drawable- ldpi, drawable-mdpi и drawable-hdpi

У меня есть приблизительное представление о том, для чего предназначен каждый из этих каталогов, но я не совсем понимаю концепцию, и у меня есть некоторые конкретные вопросы.

Например,каковы целевые DPI для каждого каталога? Когда вы создаете актив, должен ли он быть на этом целевом DPI или он должен быть на более обычном DPI экрана 72dpi? Если вы нацеливаетесь на несколько устройств, уместно ли когда-либо использовать формат PNG для рисования или вам всегда нужно иметь несколько версий, слегка адаптированных для конкретных экранов?

Спасибо.