Алгоритм исследования роботов

Я пытаюсь разработать алгоритм для робота, пытающегося найти флаг (расположенный в неизвестном месте), который находится в мире, содержащем препятствия. Задача робота - захватить флаг и доставить его на свою домашнюю базу (которая представляет его исходную позицию). Робот на каждом шаге видит только ограниченное окружение ( он заранее не знает, как выглядит мир ), но у него неограниченная память для хранения уже посещенных ячеек.

Я ' m ищу любые предложения о том, как это сделать эффективно. Особенно первая часть; а именно добраться до флага.