Объединение полигонов без отверстий

Я ищу довольно простой (я знаю, что объединение полигонов - это НЕ простая операция, но, возможно, кто-нибудь может указать мне в правильном направлении с помощью относительно простого) алгоритм объединения двух пересекающихся полигонов. Полигоны могут быть вогнутыми без отверстий, а также выходной многоугольник не должен иметь отверстий. Полигоны изображаются против часовой стрелки. То, что я имею в виду, представлено на картинке. Как видите, даже если в объединении полигонов есть дыра, мне она не нужна в выводе. Входные многоугольники точно без дыр. Я думаю, что без дырок это было бы проще сделать, но все равно понятия не имею.