Измерение в Kinect

Я пытаюсь начать работу с Kinect, и у него есть камера с датчиком глубины, но я не видел никаких указаний по измерению ширины / высоты / длины.

Нужно ли рассчитать расстояние, на котором объект находится от камеры (датчик глубины) и в этом диапазоне поле обзора Kinect, а затем определить, сколько пикселей занимает ваш объект?

Я хотел бы создать сетку или что-то еще из облака точек, и у меня возникают проблемы с определением, с чего начать и как получить правильные измерения ширины / высоты для объектов.