Алгоритм RANSAC

Кто-нибудь, пожалуйста, покажите мне, как использовать алгоритм RANSAC для выбора общих характерных точек на двух изображениях, которые имеют определенную часть перекрытия? Проблема возникла из-за сшивания изображений на основе функций.