Интегральный член ПИД-регулятора, вызывающий крайнюю нестабильность

У меня есть ПИД-регулятор, работающий на роботе, который спроектирован так, чтобы заставить его двигаться по направлению компаса. Коррекция ПИД пересчитывается / применяется с частотой 20 Гц.

Хотя ПИД-регулятор хорошо работает в режиме частичного разряда (IE, с обнулением интегрального члена), даже малейшее значение интеграла вызовет нестабильность выхода таким образом, что исполнительный механизм рулевого управления сдвинется либо влево, либо влево. правый крайний.

Код:

        private static void DoPID(object o)
    {
        // Bring the LED up to signify frame start
        BoardLED.Write(true);

        // Get IMU heading
        float currentHeading = (float)RazorIMU.Yaw;

        // We just got the IMU heading, so we need to calculate the time from the last correction to the heading read
        // *immediately*. The units don't so much matter, but we are converting Ticks to milliseconds
        int deltaTime = (int)((LastCorrectionTime - DateTime.Now.Ticks) / 10000);

        // Calculate error
        // (let's just assume CurrentHeading really is the current GPS heading, OK?)
        float error = (TargetHeading - currentHeading);

        LCD.Lines[0].Text = "Heading: "+ currentHeading.ToString("F2");

        // We calculated the error, but we need to make sure the error is set so that we will be correcting in the 
        // direction of least work. For example, if we are flying a heading of 2 degrees and the error is a few degrees
        // to the left of that ( IE, somewhere around 360) there will be a large error and the rover will try to turn all
        // the way around to correct, when it could just turn to the right a few degrees.
        // In short, we are adjusting for the fact that a compass heading wraps around in a circle instead of continuing
        // infinity on a line
        if (error < -180)
            error = error + 360;
        else if (error > 180)
            error = error - 360;

        // Add the error calculated in this frame to the running total
        SteadyError = SteadyError + (error * deltaTime);

        // We need to allow for a certain amount of tolerance.
        // If the abs(error) is less than the set amount, we will
        // set error to 0, effectively telling the equation that the
        // rover is perfectly on course.
        if (MyAbs(error) < AllowError)
            error = 0;

        LCD.Lines[2].Text = "Error:   " + error.ToString("F2");

        // Calculate proportional term
        float proportional = Kp * error;

        // Calculate integral term
        float integral = Ki * (SteadyError * deltaTime);

        // Calculate derivative term
        float derivative = Kd * ((error - PrevError) / deltaTime);

        // Add them all together to get the correction delta
        // Set the steering servo to the correction
        Steering.Degree = 90 + proportional + integral + derivative;

        // We have applied the correction, so we need to *immediately* record the 
        // absolute time for generation of deltaTime in the next frame
        LastCorrectionTime = DateTime.Now.Ticks;

        // At this point, the current PID frame is finished
        // ------------------------------------------------------------
        // Now, we need to setup for the next PID frame and close out

        // The "current" error is now the previous error
        // (Remember, we are done with the current frame, so in
        // relative terms, the previous frame IS the "current" frame)
        PrevError = error;

        // Done
        BoardLED.Write(false);
    }

Кто-нибудь знает, почему это происходит или как это исправить?