Sensor Fusion на устройствах iOS

Я пытаюсь выяснить, как я могу начать реализовывать сенсорное соединение на iPhone. Я начал с выступления Дэвида Сакса:

Sensor Fusion на устройствах Android

Хотя доклад Дэвида очень иллюстративен, он не показывает никакого кода (он имеет смысл). Я видел примеры GLGravity (для извлечения вектора гравитации) и AccelerometerGraph , но мне нужна помощь или хотя бы руководство по объединению акселерометра, входы гироскопа и компаса, чтобы результат был подобен тому, что показывает Дэвид.

Спасибо