Как создать облако точек?

Используя описанную выше схему, у меня есть грубые уравнения лазерных линий по обе стороны от плоскости. Я даже отфильтровал пиксельные точки на объекте. У меня также есть внешние параметры моей камеры, взятые из рисунков шахматной доски, которые я поместил по обе стороны плоскости (так что я знаю {R1, T1} и {R2, T2})

Теперь я хочу сгенерировать облако точек из предмет. Я вижу, что мне нужно пересечь лазерную плоскость (Elaser) с наблюдаемым лучом (r) от камеры, чтобы получить единственную трехмерную точку (p), есть какие-то подсказки о том, как я могу это сделать?

ОБНОВЛЕНИЕ:

Это это то, что я думаю, что я должен сделать, кто-нибудь может поправить меня, если я ошибаюсь

ШАГ1: Преобразуйте все точки из системы координат (левая плоскость) в систему координат (правая плоскость), чтобы получить единую {R, T } из {R1, T1} и {R2, T2}

ШАГ2: Найдите уравнение плоскости лазера, используя 2 лазерные точки в левой плоскости и 1 лазерную точку в правой плоскости, используя ту же систему координат (преобразованная в ШАГ1)

ШАГ3: Найдите трехмерную точку на объекте, используя уравнение плоскости лазера и двухмерной точки на объекте

ОБНОВЛЕНИЕ

Это то, что у меня есть в настоящее время -