реализация дополненной реальности естественных маркеров

После открытия возможностей OpenCV, я решил использовать эту библиотеку для разработки естественного механизма отслеживания маркеров, над которым я работаю сейчас. Но моя проблема в том, что я понятия не имею, как правильно подойти к реализации такого трекера.

Я разработал следующий план:

1. Использовать один из алгоритмов отслеживания объекта (например, SIFT, SURF и т. Д.) Для описания и извлечения ключевых точек из прямой трансляции с камеры.
2. На основе извлеченных ключевых точек преобразовать их в гистограмму и сравните гистограмму с гистограммами сохраненных маркеров.
3. Как только совпадение будет найдено, преобразуйте эту информацию о местоположении и передайте ее механизму, отвечающему за визуализацию трехмерных объектов.

Я попробовал алгоритмы SIFT и SURF для описания и извлечение ключевых точек, и конечный результат - сверхнизкая частота кадров для обоих алгоритмов (т.е. менее 0 кадров в секунду). Я заметил, что SIFT и SURF довольно затратны с точки зрения вычислений, и подойдет ли это для такого отслеживания в прямом эфире с камеры?

Спасибо.